Упавишта Конасану (УК), Баддха Конасану (БК) и Падмасану записывают чуть ли ни в сестры-тройняшки.

Считается, что если получается одна, то и две другие должны идти хорошо. Но это не так.
По направлению движений в тазобедренных суставах (тбс), позы похожи. Но есть и существенная разница — смотрите в прикреплённых фото.
БК кажется проще, чем Падмасана, но проще она только тем, что нужен не такой активный разворот ТБС. И мы не так рискуем коленями. Хотя люфт на приведение используется и в БК, но он настолько незначительный, что если у вас не болят колени, вы даже не замечаете этого нюанса.
Главная же сложность БК заключается в том, что когда колени расположены достаточно низко к полу — вы оказываетесь без точки опоры в седалищных костях. Ягодичные мышцы как бы «подворачиваются» и поднимают ваши седалищные кости от опоры, создавая мышечную подушку, на которой весьма сложно балансировать. Из-за этого вы вынуждены искать другие точки опоры — руки и стопы. Очень редкое строение тазобедренных суставов позволяет сидеть с ровной спиной (не заваливаясь ни вперед, ни назад) без опоры на руки в этой позе. Падмасана же скроена конструктивно идеально для длительного сидения с прямой спиной без рук, что и нужно для пранаям и медитаций.
Из-за этого между БК и Падмасаной по направлению подвижности сгибания/разгибания в тазобедренных суставах, есть серьезное отличие. По идее и там, и там по конструкции сгибание. Но! Для того, чтобы колени оказались на полу в Падмасане, работаем разгибателями бедра (большой приводящей и хамстрингами). Поигрывание хамстрингами при этом позволяет настроить момент супинации/пронации в самих коленях, что может убрать неприятные ощущения в них и позволить опустить бедра ниже. Также можно попробовать задействовать большие ягодичные мышцы.
В БК же, пока колени высоко и мы твёрдо сидим на седалищных костях, излишнее сгибание в тбс нивелируется мышцами отводящими и разгибающими бедро. Но как только колени оказались достаточно низко и мы потеряли крепкую опору в тазе, очень сложно продолжать опускать бедра вниз этими мышцами. Таз норовит отклониться назад и его приходится стабилизировать сгибателями бедра, от чего колени опять поднимаются от пола. В итоге для дальнейшего развития Баддха Конасаны необходимы очень тонкие наблюдения и сложно скоординированная работа мышц.