Чтобы получить плотную пенку из молока на кофе надо всегда подогревать молоко небольшой жирности перед капучинатором.

Если капучинатора у вас нет, то можно использовать вспениватель-венчик для молока (он дешевый, продается на маркетплейсах в районе 80-150 р за шт) или взять простую вилку.
И помните, что пенку обязательно выкладываем ложечкой в горячий кофе, а не льем, даже когда спешим. Аккуратненько! Чтобы потом насладиться слоями молочной пенки, смешанного кофе и крепкого кофе снизу.