Суставы стопы должны быть достаточно подвижными, чтобы с легкостью подстраиваться под форму поверхности, длину шага и направление движений корпуса И одновременно стабильными, чтобы удержать весь вышележащий «груз» на ногах А вы так можете,тянете стопы/подъемы ,в чём сложности? Что не получилось?