Проект 667-БДРМ (обозначение NATO — «Delta-IV») является дальнейшим развитием проекта 667БДР «Кальмар» и последней модификацией РПКСН второго поколения, плавно перетёкшего в третье поколение.

Постановление правительства о разработке проекта вышло 10 сентября 1975 года. Проект был разработан в ЦКБМТ «Рубин», генеральным конструктором проекта являлся С. Н. Ковалёв. В проекте использовались новые разработки в области вооружения, систем управления и обнаружения, средства снижения гидроакустических шумов. Широкое применение получили различные демпфирующие, виброизолирующие, звукопоглощающие устройства. Отрабатывались результаты исследований шумоизлучения различных корпусных конструкций. Впоследствии полученные результаты использовались при проектировании ТРПКСН проекта 941 «Акула».
Головной ракетоносец проекта 667БДРМ — К-51 «Верхотурье» — был заложен в феврале 1981 года на Северном машиностроительном предприятии в Северодвинске, спущен на воду в январе 1984 года, а в декабре 1984 года введён в строй. Всего в период с 1984 по 1990 год было построено 7 субмарин этого проекта, 5 из них находятся в составе ВМФ России, одна — К-84 «Екатеринбург» — в декабре 2014 года передана флоту после капитального ремонта, и еще одна — на переоборудовании в носитель глубоководных аппаратов. Все корабли были построены на заводе «Севмаш». Последним со стапелей сошёл K-407 «Новомосковск».
В 1991 году на крейсере К-407 «Новомосковск» под командованием капитана 2 ранга С.В. Егорова были проведены специальные испытания (операция «Бегемот») с подготовкой и запуском всего боекомплекта в одном залпе (как при реальной боевой стрельбе). С крейсера К-407 «Новомосковск» были запущены 16 ракет Р-29РМ, весь боекомплект, с интервалом в 14 секунд. По словам очевидцев «лодка стреляла как автомат». Запуск полного боекомплекта был повторён в 1998 году, когда на Северном флоте прошли испытания, в ходе которых был произведён «одновременный» пуск 20 ракет Р-39. Лучший результат АПЛ «Огайо» — 4 ракеты Трайдент-2.
28 октября 2010 года произведён успешный пуск баллистической ракеты Р-29РМУ2 «Синева» (РСМ-54) с борта подводного ракетоносца К-117 «Брянск».
20 мая 2011 года в 18 час. 50 мин. мск. с борта К-84 «Екатеринбург» был произведён успешный пуск модернизированной межконтинентальной баллистической ракеты Р-29РМУ2.1 «Лайнер».
Одним словом СТЕНА…