Как прикрепить ручки и ножки к вязаной игрушке так, чтобы они были подвижными?

Для этого существует ниточное или нитяное крепление... у которого, в свою очередь, есть несколько вариантов...
Каких? Смотрите в статье "Ниточное крепление конечностей игрушек — виды и описание" ссылка под фото