Машины на колесном или гусеничном шасси могут менять скорость движения в широком диапазоне, а также передвигаться по разным поверхностям без механических адаптаций.

Однако с передвижением на ногах все не так просто — из-за их строения в зависимости от скорости и поверхности приходится менять механику движения конечностей, а не просто делать то же самое быстрее или медленнее. Обычно для изменения походки используются сложные алгоритмы, которые собирают показания с датчиков и корректируют движения отдельных частей ног, чтобы постоянно сохранять равновесие.
А вот японские инженеры из университета Осаки разработали четырехногого робота, который умеет адаптировать свою походку без алгоритмов и сложного управления, просто за счет своего строения. Он состоит из четырех моторов, которые за счет шатунного механизма поднимают и опускают ноги робота. При достаточно большем усилии двигателей и жесткости конструкции робот во время движения двигателей просто топтался бы на месте. Инженеры соединили пары передних и задних двигателей гибкой планкой, а усилие мотора было подобрано таким образом, чтобы во время цикла поворота двигатели немного затормаживались из-за взаимодействия ноги с поверхностью.
За счет такого строения они добились самопроизвольной синхронизации движений ног через небольшой промежуток времени после включения двигателей. Также они обнаружили, что при изменении подаваемого на двигатели напряжения походка робота сильно меняется: при напряжении в два с половиной вольта он просто шел с походкой, при которой совпадают движения ног, расположенных по диагонали, а при четырех вольтах бежал галопом.
Разработка будет представлена на конференции IEEE-ROBIO 2017 в декабре 2017 года.
#робот #шагающиймеханизм #IEEEROBIO