Регулировка или замена подшипников и регулировка. Если не изношены шлицы в сателлитах  и приводах (полуосях).Покрути флянцы редукторов,услышишь где люфт.  

Сколько набегано? При таком люфте, практический полный износ. Тут
полный диагноз как у докторов - вскрытие покажет. У меня передний редуктор до этого доходил с пробегом в 108000. Поменял подшипники и отрегулировал (можно купить новый, но не факт,что нормальный).  

Придётся разбирать, менять подшипники, а так же посмотри состояние сателлитов (ось,бронзовые шайбы,зазоры в этом узле).

Не так страшно, как кажется.