Часть домашних животных приносит непосредственную материальную выгоду человеку, например, являясь источником пищи (молоко, мясо), материалов (шерсть), либо выполняя рабочие функции (перевозка грузов, охрана).

Вторая большая категория — это животные-компаньоны, которые занимают досуг, доставляют удовольствие и с которыми можно общаться. Для городских жителей понятие «домашние животные» чаще ассоциируется со второй категорией, то есть с «домашними любимцами (питомцами)». Животные одной и той же породы могут выступать и в том, и в другом качестве. Например, кто-то разводит кроликов для заготовки мяса и меха, а кто-то держит кролика дома, как любимчика.
Домашние животные могут содержаться в специальных помещениях (скотный двор, конюшня, собачья будка), но могут жить и непосредственно в доме человека. Из тех животных, которые живут в доме, одних содержат в клетках, аквариумах, террариумах и других «домиках», а другим (например, кошкам, собакам, кроликам и даже обезьянам) разрешают свободно перемещаться по помещению.
Домашние животные в основном питаются коммерчески созданными кормами из специально подобранных компонентов. Данные корма не только удобны в использовании, но и обеспечивают животное всеми необходимыми веществами. Например комбикорма для сельскохозяйственных животных, кошачьи или собачьи корма. Однако для ряда домашних животных, в частности большинства амфибий и рептилий, такие корма не подходят. Их рацион в домашних условиях должен быть максимально приближен к естественному.
Многие семьи, которые держат дома каких-нибудь животных, отмечают, что эти животные создают уют, успокаивают, снимают стресс.
Кроме домашних животных в доме могут находиться и нежелательные жильцы — домовые животные. Они селятся в жилье или около жилья человека без приглашения, не принося никакой пользы и подчас доставляя много вреда. Это, например, крысы, мыши, тараканы, муравьи. Домовые животные входят в более обширную группу синантропных животных, обитающих вблизи жилища человека.
Домашние животные произошли от диких животных, живущих на воле. Многих диких животных можно приручить, особенно в молодом возрасте, и даже держать дома. Иногда бывает, что дикие животные легко приручаются, но с трудом размножаются в условиях неволи. Но если прирученные животные и размножаются, то их потомство снова нужно приручать.
В отличие от диких животных, прирученных или содержащихся в неволе, домашние животные, как правило, легко размножаются. В том случае, когда такое лёгкое размножение желательно, о плодовитости говорят как о положительном качестве. Потомство домашних животных не нужно приручать — характерные черты, делающие животное домашним, закреплены в генах и передаются по наследству. Этот генетический набор сложился в процессе селекции, которую люди проводили в течение столетий.
Число видов домашних животных — сравнительно небольшое относительно общего числа видов в животном мире. Так, в мире насчитывается более двух тысяч видов млекопитающих, а видов домашних животных всего около 40. Если из списка домашних животных исключить сомнительных представителей, таких как полезные насекомые (пчела, кошениль, два-три вида шелкопряда) и две породы рыб (золотая рыбка и карп), то видов «настоящих» домашних животных останется лишь 27.