Впервые Стаево упоминается в 1652 году как посёлок, который называли Стаева Поляна.

Село возникло как передовой опорный пункт Козловской засеки. Всего в нём было 5 помещечьих дворов, 6 крестьянских и 12 пустых. Стаевым фактически владели два рода: Картавцевы и Красниковы. Каждый домохозяев имел несколько душ дворовых людей. Землю для них отвёл воевода Иван Биркин в 1636-1637 годах. Так же есть упоминание, что в селе в 27 домах жили драгуны ( 72 человека ).
Существует две версии происхождения названия села. По первой старожилы рассказывают, что беглые крестьяне шли, укрываясь в лесах, питаясь чем придётся. После долгого пути, измученные, они вышли на возвышенность. Оглядели местную природу, леса, поля, заливные луга. Понравилось им и, они посовещавшись, СТАЛИ на этом месте. От этого слова и произошло назввание села.
Существует и другая версия возникновения названия. В здешних местах издревле водилось множество диких птиц. Была масса птичьих гнездовий. При приьлижении людей или крупных зверей птицы большими стаями поднимались в небо. От сюда и пошла традиция называть эти заповедные места "Стаева Поляна".
Стаева поляна входила в число восьми деревень составлявших один из пяти станов, входивших в Козловский уезд - Алешинский стан.