Памятник был установлен в честь событий 1612 года, когда объединенное народное ополчение под предводительством нижегородского старосты Кузьмы Минина и воеводы князя Дмитрия Пожарского освободило Москву от польских интервентов.
Идея создания монумента, посвященного Минину и Пожарскому, которые возглавили в начале XVII века освободительное движение русского народа против иноземных захватчиков, а для последующих поколений стали символами борьбы за национальную независимость, впервые возникла в 1803 году у членов прогрессивного "Вольного общества любителей словесности, наук и художеств", одним из которых был скульптор Иван Мартос. К 1804 году он разработал программу будущего памятника, а через некоторое время выполнил и первую скульптурную модель. Однако из-за загруженности Мартоса срочными работами по украшению Казанского собора исполнение монумента было на время приостановлено.
В 1808 году увековечить подвиг народных героев решили жители Нижнего Новгорода, родного города Кузьмы Минина. Инициатива была поддержана императором Александром I. В конце 1808 года в Императорской Академии художеств состоялся конкурс на лучший проект монумента, в котором приняли участие виднейшие отечественные скульпторы и архитекторы начала XIX века. Победил проект Мартоса, который был значительно переработан в сравнении с первоначальным вариантом.
В 1809 году объявили всенародную подписку по сбору средств на сооружение монумента.
По всей России были разосланы гравюры с изображением утвержденного проекта, "дабы оный был известен всем Россиянам". Размер пожертвований колебался от 50 копеек до 5 тысяч рублей, средства приходили из различных губерний России.
Когда к 1811 году была собрана значительная сумма, по просьбе скульптора решено было поставить памятник в Москве, которая была "предметом великих дел князя Пожарского и Минина", а в Нижнем Новгороде, из которого был только Минин, соорудить памятный обелиск.

Первоначально памятник планировалось установить к 200-летию героических событий, однако начавшаяся Отечественная война 1812 года повлияла на многие сферы жизни и значительно замедлила ход работы. К середине 1812 года Мартос создал малую модель монумента, а в начале 1815 года – большую модель, в масштабе памятника. После этого модели были выставлены на суд публики, которая единогласно их одобрила.
Летом 1816 года после окончания всех подготовительных работ состоялась отливка скульптурной группы из бронзы (сплав меди с другими элементами) в литейной мастерской Императорской Академии художеств в Петербурге в присутствии многочисленных зрителей. Ее совершил лучший литейных дел мастер Императорской Академии художеств Василий Екимов (1758-1837). Отливку колоссальной скульптурной группы высотой 4,5 метра по выплавляемой восковой модели осуществили за один прием, что было уникальным в то время не только для России, но и для Европы. В литейной мастерской Императорской Академии художеств также были отлиты плинт (плита) и два барельефа (на пьедестал). На памятник ушло 18 тонн латуни и меди.
Постамент памятника изготовил известный каменотес Самсон Суханов из трех монолитных кусков гранита, добытого в Выборгской губернии.
После окончания работ летом 1817 года части памятника перевезли водным путем из Петербурга в Москву. Его везли по Неве и Онежскому озеру, затем по Шексне до Рыбинска, оттуда – по Волге в Нижний Новгород и далее по Оке. Завершился путь на Москве-реке, у стен Кремля. Перевозка длилась более трех месяцев.
Конкретное место для установки памятника на Красной площади определил Иван Мартос. Его поставили посредине Красной площади перед портиком Торговых рядов (ныне на их месте торговый комплекс ГУМ). Выбор места был не случаен: Кузьма Минин, обращаясь к раненому князю Дмитрию Пожарскому с призывом возглавить ополчение, своей рукой указывал на Кремль, где в этот момент находились захватчики.
Пожарский опирается на щит с ликом Спаса Нерукотворного Образа, принимает из рук Минина меч и готовится встать, что символизирует пробуждение народного самосознания в трудный для Отечества час.
Постамент памятника Иван Мартос украсил двумя барельефами. На переднем барельефе "Нижегородские граждане" скульптор изобразил людей, которые жертвуют богатства на защиту Родины. Среди фигур – сам Мартос и двое его сыновей, которые отправляются на войну. На заднем барельефе "Изгнание поляков" скульптор изобразил князя Пожарского, который гонит захватчиков из Москвы. На лицевой стороне пьедестала вызолочена надпись: "Гражданину Минину и князю Пожарскому благодарная Россия. Лета 1818".
Высота памятника с постаментом – 8,75 метров, а вес бронзовой скульптурной группы – 18 тонн.
Первоначально монумент планировали открыть в конце 1817 года, но визит императора Александра I в Москву не состоялся, и открытие памятника перенесли.
Торжественное открытие монумента в Москве состоялось 4 марта (20 февраля по старому стилю) 1818 года при стечении огромного количества людей, в присутствии членов императорской фамилии во главе с императором Александром I, а также чинов двора. Перед только что открытым памятником прошел грандиозный парад гвардии, а спустя несколько часов в здании Благородного собрания исполнили первую русскую ораторию композитора Степана Дегтярева "Минин и Пожарский, или Освобождение Москвы", написанную им в 1811 году.