Казачество, как историческое явление, среди ногайцев начало возникать еще в средние века.

Современный исследователь М. Глухов отучает: «Пожалуй, невозможна опровергнуть и родство между половцами—ногайцами с одной стороны и донскими казаками — с другой». Этот вывод опирается на исторические факты. Дело в том, что первым атаманом донских казаков был ногаец Сары-Азман, имя которого фигурирует в 1570-1580 годы. А исследователь истории казачества В. Д. Сухороков в книге «Исторические описание земли Войска Донского» Признал, что вообще первыми казаками Дона были предки ногайцев.
В пойме «Эдиге» из цикла «Сорок ногайских богатырей», отражающей события XIV — начала XV в. в. есть выражение «къазакъ шыккан Эдиге» (ушедший в казаки Эдиге). Это выражение подтверждает то, что в те времена даже из среды ногайской знати, к которой принадлежал эмир Эдиге, уходили и казаки. В поэме «Эр Таргын» говорится о казаке Каплане.
Касаясь формирования ногайского казачества, большой знаток ногайской истории и культуры, академик Академий Наук СССР В. М. Жирмунский писал: «Борьба за кочевья и за улусы представляла экономическую основу непрекращавшихся междоусобных распрей между членами непомерно разросшейся княжеской семьи. Побежденные в этой борьбе и их дети... уходили «казачить». [с. 417].
Развитию «казачества» среди ногайцев способствовали в особенности родовые распри и феодальные междоусобицы, разрушавшие племенные связи. По свидетельству источников, во главе образовавшихся казачьих отрядов нередко стояли «беглые мирзы казаки». И в этом ряду одним из первых отмечается мурза Казы, сын мурзы Урака.
В начале XVI в. движение казачества в среде ногайцев получило дальнейшее развитие. Уходившие «казаковать» ногайцы вливались в состав не только собственно ногайских, но и в ряды русских казачьих отрядов. Они доставляли немало хлопот русский князьям. Князь Иван Васильевич в 1537 г. жаловался брату ногайского мурзы Урака – Келмамету, что «На поле ходят казаки многие» и во главе их в большинстве беглые ногайские «мирзы казаки». На одно из таких заявлений в 1549 году ногайский мурза Юсуф — основатель дворянской династии Юсуповых в Российском государстве, отвечал царю Иоанну IV: «...наших казаков на Дону нет никого…»
Кубанский ногаец 18 век (гравюра )