Королевское войско Руси берет свое начало от князя Галицкого и Волынского Данила Романовича (1201–1264), коронованного королем Руси («Regis Rusie») в декабре 1253 года, и его сына Льва І Даниловича (1228–1301).

Развитие и организация вооруженных сил в Галицком и Волынском княжествах были обусловлены как внутриполитическими особенностями (борьбой князей с галицкими боярами), так и отношениями с ближайшими соседями (русскими княжествами, венграми, поляками, литовцами, крестоносцами и монголами). До 1240-х годов структура княжеского, а позднее королевского войска включала в себя три части: «княжескую дружину» – своего рода гвардию; «списы» − дружины вассалов; и земское ополчение («воев»).

Княжеская дружина была основной боевой единицей этого войска и состояла, в основном, из тяжеловооруженной конницы. Дружину формировали из профессиональных воинов («старшая дружина»), получавших за свою службу титулы и земельные наделы. Для этих людей служба была наследственной – ее начинали с «детских» и «отроков», по мере взросления становясь «гриднями» и «боярами». Такая служба предусматривала постоянные тренировки и обучение, давая высокий административный и политический статус, а также возможность сделать успешную карьеру. Как и в Западной Европе, через все стадии рыцарской науки, начиная от «детских», проходили и сами князья. Кроме «старшей дружины» в княжескую гвардию входили «отроки» − потомки знатных боярских родов («младшая дружина»). Численность «младшей дружины» зависела от финансовых возможностей князя и колебалась от нескольких десятков до нескольких сотен воинов. Командовал дружиной непосредственно князь или воевода, назначенный им из числа знатных дружинников или бояр.

«Списы» (малые дружины вассалов) насчитывали от 3 до 20 бойцов каждый. В их состав входили как тяжеловооруженные всадники и пехотинцы, так и лучники. Командование отрядом, собранным из «списов», осуществлял назначенный боярин или группа бояр.

Третьей составляющей войска было земское ополчение («вои»), состоявшее из свободного сельского населения − «смердов» и горожан − «мистичей», выступавших на поле боя в качестве легкой пехоты. Возглавлял эту часть войска тысяцкий, которому подчинялись сотские и десятские. При этом городская пехота использовалась преимущественно для обороны своих городов.

Кроме того, отдельной полуавтономной частью войска иногда становились наемники: черные клобуки (торки, берендеи, печенеги) или половцы.

Главными организационными единицами княжеско-королевского войска были полки (по 1000−2000 человек каждый), которые в свою очередь делились на «стяги» («хорогвы») со своими знаменами, а те, в свою очередь, – на «бубны» и «трубы». Ополчение имело собственную структуру и непосредственно привязывалось к географии того или иного города, подразделяясь на тысячи, сотни и «улицы».

Постоянная дружина князя и «списы» его вассалов в общей сложности насчитывали не более 3 тысяч бойцов. Общая же численность галицко-волынского войска и ополчения во времена Данила Романовича достигала 30 тысяч человек, и если для борьбы с польскими или литовскими князьями этого было достаточно, то против монголов, которые могли сосредоточить в одном месте до 120 тысяч человек, этих сил явно не хватало. К тому же не только удельные князья, но и бояре со своими «списами» могли ослушаться приказа своего князя и не только не прибыть на помощь его войску, но и присоединиться к вражеской армии.

Учитывая опыт многочисленных войн, чтобы избежать негативных организационных последствий и повысить боеспособность войска, в 1240−1260-х годах король Данило провел масштабную военную реформу. В первую очередь были созданы регулярные подразделения из крестьян («простых людей»), а также мелкой и безземельной знати − «оружники» и «стрельцы», получавшие плату деньгами или товарами. «Оружниками» в то время назывались тяжеловооруженные воины с копьями, мечами (или топорами) и длинными щитами, которые были главной ударной силой войска и сражались как в конном, так и в пешем строю. «Стрельцами» называли легковооруженную пехоту с луками, самострелами («рожанцами») и копьями. При этом ядром войска оставалась постоянная княжеская дружина.

Важным элементом реформы стали сбалансирование родов войск и оптимизация их подготовки. К примеру, на организацию линейной тяжелой пехоты («оружников») князь пошел для противодействия монголам, не имея возможности выставить равноценные конные силы. Пройдя специальную подготовку и будучи достаточно бронированными, «оружники» успешно воевали против кавалерии и лучников противника. Подготовка и вооружение этих подразделений покрывались с прибыли от соляных шахт, а также пошлин с предпринимательской деятельности армян, караимов и немцев, приглашенных в города княжества.

Особое внимание Данило Романович уделял индивидуальной подготовке бойцов, их вооружению и броне. В частности, в составе доспехов появились высокие стоячие воротники, кольчужные чулки, а также увеличилась длина кольчуги. Одновременно с этим активнее начали использоваться и пластинчатые панцири, появился чешуевидный панцирь, который отличался от пластинчатого одинаковыми размерами чешуек-пластин (6x4−6 см) и способом крепления к кожаной или полотняной основе шнуровкой с одного края, а также одним-двумя шарнирами-заклепками. Помимо этого многие экземпляры индивидуального защитного снаряжения были заимствованы у монголов, панцири которых были эффективны и сравнительно более дешевы, чем европейские.

В домонгольский период боевые кони в русских княжествах не имели специальной защиты. Данило Романович первым ввел «личины» и кожаные «кояры» для защиты лошадей, позаимствовав их у монголов. Кожаные «кояры» полностью защищали круп лошади, а «личины» − ее голову.

Опыт ведения боевых действий против монголов доказал и значимость ручного стрелкового оружия. Поэтому на вооружении королевского войска появились самострелы-арбалеты, которые позволяли добиться большей эффективности стрельбы. По сути, самострел был усовершенствованным луком с тетивой и ложем посередине. Упираясь ногами в землю или стремена, стрелок натягивал руками тетиву, сцепляя ее с зацепом. Во время выстрела крючок выходил из углубления, отпуская тетиву и сцепленный с ней болт (кованый многогранный наконечник, который имел значительно большую пробивную силу, чем стрела).

Кроме всего прочего князь начал широкое использование метательной артиллерии. Станковые камнеметы-самострелы могли метать камни весом около 50 кг и зажигательные смеси на расстояние 75−150 метров. Тяжелая камнеметная артиллерия использовалась для разрушения стен и поджигания внутренних строений.

Особенностью королевского войска была его мобильность и тактическая гибкость. Изучив монгольский опыт быстрых маршей с использованием двух-трех лошадей на каждого всадника, Данило Романович пошел дальше, перевозя на лошадях и пехоту. Такое нововведение позволяло войскам за день преодолевать до 60−80 километров пути. Кроме того, король усовершенствовал тогдашнюю тактику ведения боя. Если раньше бой состоял из двух частей − «зацепления» с участием легкой пехоты и лучников и основного боя с участием тяжеловооруженных подразделений, то теперь «стрельцы» и «оружники» действовали сообща. В одном варианте лучники становились по флангам и прикрывали наступавшую пехоту. В другом – наступали вместе с «оружниками» и, находясь под их защитой, расстреливали противника в упор. В это время конная дружина осуществляла маневры, стараясь зайти врагу в тыл или окружить его.

Безусловно, военное дело в Королевстве Руси, как и политические перспективы этого государства, имело предпосылки к успешному развитию, однако неблагоприятная геополитическая обстановка и династический кризис привели не только к затруднению этого процесса, но и к последующей потере независимости в середине XIV века.