Термин «утопия» происходит от древнегреческих οὐ — «не» и τόπος — «место», что буквально означает «место, которого нет».

Понятие «утопии» ввел английский философ, юрист Томас Мор в книге «Весьма полезная, а также занимательная, поистине золотая книжечка о наилучшем устройстве государства и о новом острове Утопия» (1516). Автор намеренно обыграл созвучие с древнегреческим εὖ — «благо», что позволило трактовать слово и как «благое место».
В книгах утопическое государство обычно ограждено от внешнего мира. Все его обитатели равны, счастливы и заняты своим делом. Их жизнь четко продумана, между людьми не возникает конфликтов.
В значении «модель идеального общества» термин «утопия» одним из первых употребил в 1613 году английский священник Сэмюэл Перчес в своей книге путешествий «Паломничество» (Purchas his Pilgrimage).
Со временем утопией стали называть целый литературный жанр, посвященный описанию вымышленных идеальных миров.