Родилась художественная гимнастика в 1934 году, когда при Институте физической культуры имени П.

Ф. Лесгафта была открыта Высшая школа художественного движения и основной предмет подготовки студентов был назван художественной гимнастикой.
Первыми преподавателями художественной гимнастики были Р. А. Варшавская, Е. Н. Горлова, З. Д. Вербова, А. М. Семенова-Найпак.
Первые соревнования по художественной гимнастике, подготовленные силами преподавателей и студентов Института физической культуры имени П. Ф. Лесгафта, состоялись в марте 1939 года в Ленинграде. В них участвовали студентки института и представители спортивных обществ.
Первой победительницей официального турнира по художественной гимнастике по высшему в то время I разряду стал старший преподаватель Института физической культуры имени П. Ф. Лесгафта Ю. Шишкарева.
В декабре 1945 года решением Всесоюзной конференции по гимнастике в Москве художественная гимнастика была признана единой для всей страны, что было подтверждено приказом № 595 Всесоюзного комитета по делам физкультуры и спорта от 22 октября 1946 года.
В 1947 году состоялись первые всесоюзные командные соревнования– I Всесоюзный конкурс по художественной гимнастике в Таллине.
Первые официальные международные соревнования по художественной гимнастике состоялись 6 декабря 1963 года в Будапеште и назывались Кубком Европы. Но среди участниц были гимнастки не только из Европы, поэтому было решено считать эти соревнования I чемпионатом мира, а его победительницу — Людмилу Савенкову — первой чемпионкой мира по художественной гимнастике.
С 1963 по 1991 год чемпионаты мира по художественной гимнастике проводились раз в два года по нечетным годам. А по четным годам, с 1978 по 1992 год, проводились чемпионаты Европы. Первой чемпионкой Европы стала омская гимнастка Галима Шугурова. С 1992 года чемпионаты мира и Европы стали проводиться ежегодно.
В 1967 году в мировой художественной гимнастике появились соревнования по групповым упражнениям. Первый чемпионат мира по групповым упражнениям состоялся в 1967 году в Копенгагене.
В 1980 году на Конгрессе МОК, после завершения ХХII Олимпийских игр в Москве, было принято решение о включении художественной гимнастики в программу Олимпийских игр .Соревнования проводятся только в двух видах — индивидуальное многоборье — Олимпиада 1984 года, групповое многоборье -начиная с Олимпиады 1996 года.