Как созывалось на Руси пешее войско, мы не знаем.

Лишь начиная с XI века (а у поляков с XIII века) имеются сообщения, что созыв войска происходил с помощью венка, сделанного из лыка, который князь рассылал по селениям. Это, очевидно, древний обычай. Венок этот назывался вить. Однако это объяснение так же недостоверно, как и другие, в особенности если мы примем во внимание, что в соседней Дании viti было также символом призыва народа на войну, хотя и другого характера.
Простого воина древние славяне называли ратникъ (от рать — бой) или вой, воинъ, войникъ. Тот, кто вел войско, назывался воевода; это славянское название перешло и к византийским грекам Константина Багрянородного (De adm. imp., 38), и к румынам (vojevod), и к венграм (vаjvoda, vajda). Только в войсках, находившихся под римским или византийским влиянием, уже в X и XI веках появились наименования меньших чинов, предводителей небольших отрядов, такие, как десятникъ (от десетъ) и сетник, сотник (от сьто), а позднее и другие.