Родился 5 октября 1908 года в деревне Высокое ныне Рогачёвского р-на Гомельской об-ти (Белоруссия) в крестьянской семье. Белорус. Окончил 7 классов. Работал заместителем председателя колхоза. В Красной Армии в 1930-1932, 1939-1940 годах и с 1941 года. На фронте в Великую Отечественную войну с 1941 года.

Награждён орденами Ленина (30.10.1943), Красной Звезды, медалями.

В честь Героя на его родине установлена мемориальная доска. В городе Рогачёв Гомельской области на Аллее Героев в Пионерском парке установлен памятный знак А.Ф.Самусеву.