Производится на заводе «Павловский автобус» и является удлинённой на одно окно модификацией автобуса ПАЗ-32054. Выпуск автобуса начался в 2002 году.Модель предназначена для городских и пригородных перевозок. По сравнению с основной моделью — ПАЗ-3205 — удлинён на 1165 мм, за счёт увеличения длины базы и заднего свеса. Машина оснащена дизельным двигателем ММЗ-Д245.9 в 136 лошадиные силы, механической пятиступенчатой коробкой передач, пневматическими тормозами и ABS. Также существуют модификации 4234-04 (с двигателем ЯМЗ-534230) и 4234-05, в которой используется дизельный двигатель Cummins ISF3.8s3168, EURO-3. В 2014 году была представлена рестайлинговая версия. В целях экономии некоторые перевозчики переоборудуют своими силами автобусы данной модификации с дизельного топлива на газ. Один такой автобус эксплуатируется в Курске. У данного автобуса установлен двигатель ЗИЛ-130 и на крыше расположены метановые баллоны [http://fotobus.msk.ru/vehicle/857680/]. Таким же путем пошли и в Кургане, только вместо силовой установки от ЗИЛ-130 на автобусы установили бензиновый ЗМЗ-5234, и также перевели машину на метан Эксплуатируется во многих городах России, Украины, Белоруссии, Казахстана. Модификации ПАЗ 423470 РАП - вариант школьного автобуса с белорусскими комплектующими. КПП: ГАЗ мех., 4-ст(бензин) или СААЗ мех., 5-ст(дизель).[7] ПАЗ 4234 РАП - вариант дизельного автобуса с белорусскими комплектующими.[8] КПП: СААЗ-3206 мех., 5-ст. АМК-4234-РАП - вариант автомобильного медицинского комплекса на базе автобуса ПАЗ 4234 РАП. Выпускается с 2015 года. АЛС-4234-РАП - вариант автомобильного передвижного магазина самообслуживания на базе автобуса ПАЗ 4234 РАП. Выпускается с 2015 года.