Впервые Кусково, как владение Шереметевых, упоминается в конце XVI века. В 1623-1624 годах здесь стояли деревянная церковь, боярский двор, дворы крепостных людей. Во владении Шереметевых Кусково оставалось более трёхсот лет, вплоть до 1917 года.

Изначально в данном районе Шереметевым принадлежал всего один небольшой участок, «кусок», как называл его граф Борис Петрович Шереметев. А все земли в округе принадлежали будущему государственному канцлеру Алексею Михайловичу Черкасскому. После брака сына Бориса Петровича, графа Петра Борисовича, с единственной дочерью князя Алексея Михайловича Черкасского — Варенькой, Шереметевы стали единственными собственниками этих земель.

В 1750—1770-х годах по заказу Петра Шереметева в Кускове была устроена обширная усадьба с дворцом. Архитектурный комплекс был создан в барочно-рокайльном стиле середины XVIII в.

Усадебный комплекс был предназначен для пышных приёмов гостей и увеселений. Для этих целей были выстроены парковые павильоны и беседки, оранжерея и кунсткамера, зверинец и охотничий домик. На кусковском пруду существовала небольшая флотилия гребных судов. Раскинувшаяся на 230 гектарах усадьба в дни особенно торжественных приёмов собирала до 30 тысяч гостей. Достойным обрамлением дворцового комплекса являлся французский регулярный парк с красивыми прудами и мраморной скульптурой.