Впервые новая BMW E39 пятой серии была представлена в 1995 году на легендарном мотор-шоу во Франкфурте.

Наблюдавшие премьеру зрители обратили внимание на основательные изменения в дизайне автомобиля, внесенные в облик "пятерки" Джоджи Нагашимой. Более агрессивный и напористый стиль, который был реализован в облике нового BMW, заслужил множество положительных отзывов, хотя и вызвал критику со стороны консервативных фанатов баварской марки.
Первыми странами, в которых началась продажа этих автомобилей, стали Германия и Великобритания. С 1996 года линейка модификаций новой "пятерки" практически каждый год пополнялась. Так, в 1997 году появилась версия в кузове универсал (Touring), в 1998 спортивная модификация M5 в кузове седан, а в 1999-м с конвейера сошла недорогая дизельная BMW 520d.
В 2001 году был проведен рестайлинг BMW E39, в результате которого автомобиль получил обновленные габаритные фонари и решетку радиатора, новую навигационную систему, усовершенствованную климатическую установку и ставшие впоследствии легендарными «ангельские глазки» – передние фары со встроенными светодиодами.
BMW 5 Series (E39) выпускалась вплоть до 2003 года (в кузове универсал до 2004 года), а на смену ей пришла новая модель - BMW 5 Series с индексом E60.