Создана фирмой OTO Melara на шасси экспортного основного боевого танка OF-40, и как и он, предназначалась только для продажи на экспорт.

Первый прототип «Пальмария» был изготовлен в 1981 году, а серийное производство САУ началось в 1982 году. Всего было произведено 187 САУ этого типа, поставленных в Ливию и Нигерию.

Помимо этого, 25 башен «Пальмария» закупила Аргентина, установившая их на доработанные шасси танков TAM собственного производства. Такой вариант получил в аргентинской армии обозначение VCA 155. В 2014 году военно-политическое руководство Аргентины приняло решение о капитальном ремонте этих САУ с целью продления срока их эксплуатации, ремонтно-восстановительные работы (с использованием деталей аргентинского производства, выпущенных на предприятии "Empresa ST Automatismo Industrial") выполнял 602-й батальон армии Аргентины. В 2016 году в войска передали первые четыре отремонтированные САУ.

Шасси САУ по конструкции и геометрии схоже с шасси танка OF-40, на основе которого создано. моторно-трансмиссионное отделение расположено сзади, боевое и управления — спереди, башня установлена в центре. Машина по заказу может оснащаться системой РХБЗ.

Броневой корпус по геометрии сходен с корпусом танка OF-40. Лобовой лист брони установлен под большим углом наклона, крыша горизонтальная, борта и корма — вертикальные. Крыша башни вертикальная, лоб и борта установлены под углом, близким к вертикали, корма вертикальная.

В походном положении башня разворачивается назад, положение орудия фиксируется специальным замком.

Ходовая часть САУ схожа с ходовой частью танка OF-40 и включает 7 опорных катков, 5 поддерживающих катков, расположенное сзади ведущее колесо и направляющее колесо впереди по каждому борту.