19 августа 1874 году тельняшка утверждена в качестве формы матросов на русском флоте.

Вязаная нательная рубашка с рукавами (фуфайка морская), изготовленная из трикотажного полотна и имеющая окраску в виде чередующихся горизонтальных белых полос и полос другого цвета.
В России традиция ношения тельняшек начала формироваться во время военных реформ 1860-х гг. Вместо узких кителей с неудобными стоячими воротниками русские матросы стали носить удобные фланелевые голландские рубахи с вырезом на груди. Под «фланку» («голландку», «форменку») надевалась нательная рубашка. Есть сообщения, что поначалу тельняшки выдавались только участникам дальних походов, ими гордились особо. Как говорится в одном из рапортов того времени, «нижние чины… преимущественно надевали их в воскресные и праздничные дни при увольнении на берег… и во всех случаях, когда требовалось быть щёгольски одетыми. Синие и белые поперечные полосы тельняшек соответствовали цветам русского военно-морского Андреевского флага.
Приказ о введении новой формы подписал 19 августа 1874 года великий князь Константин Николаевич. Первые русские тельняшки описывались так: «Рубаха, вязанная из шерсти пополам с бумагою; цвет рубахи белый с синими поперечными полосами, отстоящими одна от другой на один вершок (44,45 мм). Ширина синих полос — четверть вершка… Вес рубахи полагается не менее 80 золотников…». Только в 1912 году ширина полос стала одинаковой, каждая по четверти вершка (11,11 мм). Одну половину ниток тельника должна составлять шерсть, другую — высококачественный хлопок.
Цвета полос у русских тельняшек могли варьироваться в зависимости от принадлежности к тому или иному флотскому формированию. У моряков Балтийской флотилии 1-й Санкт-Петербургской бригады Отдельного корпуса пограничной стражи полосы на тельняшке первоначально имели зелёный цвет, а у моряков Амударьинской флотилии, также входившей в Отдельный корпус пограничной стражи, они были красными.
Ношение тельняшек революционными матросами в Гражданскую войну и бойцами морской пехоты в Великую Отечественную сделало тельняшку весьма популярной в качестве романтического символа моря, морской службы, храбрости и удали. Тельняшка получила прозвище «морская душа»; известна поговорка: «Нас мало, но мы в тельняшках!» (впрочем, её происхождение не установлено).
При создании формы одежды для Воздушно-десантных войск ВС СССР по аналогии с формой морских пехотинцев тельняшки вошли в состав формы и у воздушных десантников, но цвет полосок был изменён на небесно-голубой (при этом, название трикотажного изделия оставалось прежним - фуфайка (майка) морская). В российских ВДВ по традиции с 1959 года десантнику тельняшку вручают только после выполнения прыжка с парашютом в воду. Официально тельняшка вошла в гардероб десантника только через десять лет, после выхода Приказа МО СССР № 191 от 26 июля 1969, который ввел новые правила ношения военной формы одежды.