Михаил Боярский родился 26 декабря 1949 года в Ленинграде в семье актеров Сергея Александровича Боярского (1916–1976) и Екатерины Михайловны Мелентьевой (1920–1992).

«Отец и дядя работали в Комиссаржевке, мама — в Театре комедии Акимова. Тетя Лида, моя крестная — в Пушкинском, дядя Леша — в Театре Эстрады. Сводный брат Сашка Боярский — в Риге, в Театре русской драмы. Катя, двоюродная сестра, окончила театроведческий факультет, переводит пьесы», — рассказывал Боярский о своей семье. Дед артиста был архиереем, в 1937 году его расстреляли, бабушка преподавала в духовной семинарии.
У Боярского был старший брат Александр. Он также был актером, начинал свою карьеру в Театре имени Ленсовета, затем служил в Александринском театре и Театре русской драмы в Риге. В 1980 году Александра Боярского не стало.
В десять лет Боярский впервые в жизни снялся в кино — в короткометражке «Спички детям не игрушки» — вместе с дядей Николаем Боярским. Однако родители хотели, чтобы он стал музыкантом, и отдали его в музыкальную школу при Ленинградской консерватории по классу фортепиано. Но после окончания школы Боярский решил пойти в Ленинградский институт театра, музыки и кинематографии (курс Л.Ф. Макарьева). На третьем курсе театрального института он начал играть в составе рок-группы «Кочевники».
В 1972 году Боярский окончил институт и начал работать в Театре имени Ленсовета. В 1974-м, в 25 лет, актера призвали в армию. Там он играл на барабанах в музыкальном взводе 14-го отдельного пулеметно-артиллерийского полка, дислоцированного под Ленинградом, в поселке Черная Речка.
Актерская карьера
В состав труппы Театра имени Ленсовета Боярский попал после прослушивания у главного режиссера и художественного руководителя Игоря Владимирова. Его актерская карьера началась с массовки в спектакле «Преступление и наказание».
Первыми большими ролями в театре для Боярского стали Луис («Дульсинея Тобосская»), Певец («Люди и страсти»), Педро («Интервью в Буэнос-Айресе»).
Однако известность принесли актеру роли в кино. В 1974 году Боярский получил роль итальянца в картине «Соломенная шляпка» Леонида Квинихидзе. В том же году он появился в картине Василия Паскару «Мосты» (молдаванин Гицу). А в 1975-м на экраны вышла лента Виталия Мельникова «Старший сын», где Боярский исполнил роль Семена по кличке Сильва.
Поворотным моментом в биографии актера стал телефильм «Три мушкетера» (1978). Изначально Боярского звали в фильм на роль Рошфора. На роль д'Артаньяна претендовали другие артисты — как рассказывал Боярский, в числе кандидатов был и Владимир Высоцкий: «Сначала меня приглашали на роль Рошфора, потом на роль Арамиса или Атоса, а в конечном итоге я приехал на пробы д`Артаньяна. Хотя вначале, между прочим, у нашего режиссера Георгия Юнгвальд-Хилькевича была идея снимать в главной роли Владимира Высоцкого. Высоцкий отказался, поэтому оказались нарушены все возрастные параметры и режиссеру срочно пришлось подыскивать других артистов так, чтобы они подходили друг другу по возрасту. Вот я как раз и попал в тот момент, когда шел поиск. И оказался самым младшим».
Впрочем, сам Юнгвальд-Хилькевич опровергал интерес к кандидатуре Высоцкого. По его словам, на роль самого знаменитого из мушкетеров изначально был утвержден Александр Абдулов. Все изменила случайная встреча режиссера с Боярским в съемочном павильоне, когда тот шел на съемку программы «Кинопанорама»: «Он произвел на меня очень сильное впечатление своей внешностью. Я собирался снимать Боярского в роли Рошфора, но когда Миша вошел в костюме в съемочный павильон Одесской киностудии, всем стало ясно, что д’Артаньян — это он».
Помимо всесоюзной известности, роль д'Артаньяна положила начало и музыкальной карьере Боярского. В фильме он как сольно, так и вместе с остальными артистами исполнил многие композиции, впоследствии ставшие хитами: «Песня мушкетеров», «Дуэт Констанции и д’Артаньяна», «Пуркуа па», «Баллада о дружбе».
Роль д'Артаньяна стала главной в карьере Боярского, сформировав его сценический образ. Именно после этого фильма неизменным атрибутом артиста стала широкополая шляпа. «Я очень часто появлялся в картинах во всевозможных шляпах — треуголках, с перьями, без перьев... И когда во время концерта я пытался спеть романтические песни из этих фильмов, то какая-то атрибутика, киношная деталь всегда была мне нужна. Со шпагой неудобно гитару держать, в перчатках неудобно на ней играть, плащ тоже не всегда к месту, а вот шляпа оказалась самой уместной», — рассказывал Боярский.
Всего в списке актерских работ Боярского около сотни фильмов. В 1992 году он снялся в сиквеле «Трех мушкетеров»: мини-сериале «Мушкетеры: двадцать лет спустя». Во время съемок актер неудачно упал с лошади при выполнении трюка, из-за чего пришлось дальше играть роль в гипсе, пряча сломанную руку. Несмотря на это, Боярский в нескольких сценах даже заменял режиссера, когда Юнгвальд-Хилькевич вынужденно отсутствовал. В 1993 году было снято еще одно продолжение — «Тайна королевы Анны, или Мушкетеры тридцать лет спустя». При съемках этого фильма Боярский частично занимался и сценарием. «Единственное, в чем мы не нашли общего языка, так это в том, каким должен быть финал. Боярский настаивал на трагическом, чтобы мушкетеры гибли. Но для меня было важно, чтобы в сознании зрителя мушкетеры всегда оставались живыми. Я уверен: любая экранизация, где они погибнут, потерпит в прокате провал. Потому что литература — это одно, а фильм — другое», — рассказывал Юнгвальд-Хилькевич.
В 1987 году Боярский снялся в фильме Светланы Дружининой «Гардемарины, вперед!», где сыграл шевалье де Брильи. В этой картине он исполнил песню «Ланфрен-ланфра» («Голубка»), которая стала еще одним хитом. Автором текста был поэт Юрий Ряшенцев, который работал и над песнями из «Трех мушкетеров». Изначально у шевалье де Брильи не было своих композиций в фильме, однако Боярский настоял, что вокальная партия ему необходима.
Параллельно со съемками в кино Боярский продолжал играть в театре. Покинув Театр имени Ленсовета в 1986 году, он некоторое время играл Ривареса в рок-мюзикле Александра Колкера «Овод» в Ленинградском театре имени Ленинского комсомола. А в 1988 году сам открыл и возглавил театр «Бенефис» в Санкт-Петербурге. Спектакль «Интимная жизнь» в 1997 году получил приз на международном фестивале «Зимний Авиньон». Боярский оставил пост руководителя «Бенефиса» в 2007-м, в том же году учреждение ликвидировали по решению комитета по культуре Петербурга. Это было связано с аварийным состоянием здания. Затем в 2009 году Боярский вернулся в Театр им. Ленсовета.
В октябре 2018 года Боярский появился в документальном проекте «Пока еще мы вместе, или Мушкетеры сорок лет спустя», который посвящен созданию лент Юнгвальд-Хилькевича. В 2020 году в Центральном доме кино состоялась премьера фильма.
В марте 2023 года Боярский сообщил, что планирует завершить театральную карьеру по состоянию здоровья. Он связал это с последствиями перенесенного COVID-19. Позднее актер уточнил, что продолжит играть в спектаклях, но намерен «уступить место более молодым артистам».