Основными частями любого двигателя постоянного тока являются статор и ротор.

Статор представляет собой неподвижную часть двигателя, ротор же — ту составляющую, которая приводится во вращение.
Ротор состоит из нескольких катушек, намотанных на магнитомягкий материал. При подаче напряжения на катушки у ротора появляется собственное магнитное поле, которое при взаимодействии с полем статора приводит ротор в движение (на изображении ниже). При повороте ротора щетки, обозначенные на рисунке 2 коричневым цветом, поворачиваются вместе с ним, а контакты остаются на месте, из-за чего при повороте на определенный угол напряжение подается на следующие два контакта, и ток в катушках меняет направление, что позволяет ротору продолжить вращение.
Подробнее — в онлайн-курсе «Хардкорная математика для робототехников».