Родился в Ленинграде. Получил высшее техническое образование. С детства увлекался научной фантастикой, активно писал. На вопрос о своем увлечении отвечал так: «В фантастику пришел в 1962 году. Детские кумиры: Колпаков и Михаил Герчик «Лети, Икар!» (была такая повестушка в газете «Искорка» в Ленинграде). Тогда я понял, что фантастика – не просто литература, а именно что-то отдельное».

В 1970 году произошли два важных события в жизни Бориса Миловидова: во-первых, он женился, а во-вторых, состоялась его первая и единственная публикация. В февральском выпуске журнала «Юный техник» появился маленький (на одну страницу) рассказ «Продолжение следует», написанный в соавторстве с Владимиром Ломаным. Но, несмотря на то, что он писал всю жизнь короткие рассказы, опубликовать их в центральной прессе ему так и не удалось.

В письме своему другу Льву Фролову он как-то обмолвился, что «написано много – два десятка повестей и штук триста рассказов. Большинство из них – непроходимы. Я лентяй, и поэтому большинство вещей существует в одном экземпляре. Есть у меня одна дыра на Урале, с коей даже заключен (то есть подписан) договор на пару книг и на составление сборника. Но дело это длится не первый год. Меня они не печатают. Сборник – боятся: я уж им и то, и другое предлагал. Но рано или поздно всё это как-либо да завершится». Лишь спустя много лет после смерти Миловидова волгоградский фэнзин «Шалтай-Болтай» разместил на своих страницах четыре рассказа писателя, которые сохранились в архиве у Бориса Завгороднего.

Зато как любитель фантастики Миловидов был известен многим фэнам. В его квартире часто останавливались на ночлег фэны со всей страны, приезжавшие в город на Неве. Он собрал огромную картотеку научно-фантастических произведений, и многие знали его как эрудита, который мог в любое время не только вспомнить необходимую информацию, но и процитировать целые куски фантастического текста. Борис Миловидов, владея английским и польским языками, много переводил из зарубежной фантастики, а с конца 1980-х годов даже занимался издательской деятельностью. В основном его многочисленные переводы расходились по рукам в виде самиздатовских копий, публикаций произведений в его переводах в массовом секторе у него очень мало. На его счету также десятки заметок, статей и библиографических изысканий, которые публиковались в фэнзинах, профессиональных журналах и антологиях. В 1990-е годы активно сотрудничал с журналом «Советская библиография».

Святослав Логинов так описывает Миловидова: «Вообще говоря, люди с такой внешностью как у Бориса вызывают у меня настороженность. Круглое, «кошачье» лицо, тихий, примяукивающий голос (Боря в разговоре растягивал букву «е», так что это уже не «е» получалось, а «ять»), вкрадчивые движения. Когда я вижу таких людей, мне кажется, что они хотят с какой-то тайной целью войти в доверие, чтобы потом что-нибудь для себя оторвать. А вот Боря оказался счастливым исключением. Ему никогда ничего не было нужно от других, напротив, он готов был поделиться с другими от своих избытков. Узнав, что я пишу фантастические миниатюры, а кроме того веду картотеку фантастики, Боря через день приехал ко мне и привёз пачку распечаток на папиросной бумаге: переводы миниатюр Фредерика Брауна и Генри Слизара – просто для того, чтобы начинающий автор знал, как это делается «там».
Для его друзей было общеизвестно, но из-за его добродушного характера, понимали и прощали его болезненную зависимость от алкоголя (он не единожды принудительно лечился и даже был из-за этого на инвалидности), но лучшего друга и знатока было не сыскать, и потому ему звонили и писали письма со всех концов Советского Союза. Другой его близкий товарищ Андрей Николаев (Легостаев) добавляет свои наблюдения к общему портрету Миловидова: «У него до плеч сальные волосы и трехдневная щетина. Иногда он входит в столь глубокий запой, что щетина обращается в совершенно седую благообразную бороду (при том, что волосы на голове сединой не затронуты) и вид у него становится человека много повидавшего и благородного. Но он, выйдя из запоя, тут же бреется, несмотря на все уговоры. Он обычно в зеленом штопаном свитере, а если выходит в свет, то одевает видавший виды светло коричневый в клеточку пиджак ...Он всегда имеет на все свое мнение, он не такой, как все – хотя бы образом жизни... Его, не смотря на внешний вид, принимают все питерские писатели, что старше меня на десять лет».

Вследствие финансовых затруднений Миловидов переехал в Вологодскую область, и в 1995 году его жизнь трагически оборвалась. Его нашли неподалеку от железнодорожного полотна со смертельной дозой алкоголя в крови. Сергей Бережной в некрологе в «Курьере SF» написал: «Борис Миловидов, петербургский библиограф и переводчик, был найден мёртвым во Всеволожске Ленинградской области в середине октября. По информации, которой мы располагаем, его споили для того, чтобы отобрать его квартиру. Оказавшись на улице (возможно, ещё в конце августа), он не позвонил ни матери, ни одному из друзей. Видимо, он так и не вышел из последнего запоя до самого конца».