Родился в г. Одессе, рос без отца. В 1914 году ушел добровольцем на фронт 1-й мировой войны, где был тяжело ранен и награжден Георгиевским крестом 4-й степени (1915 г.). В феврале 1916 был отправлен во Францию в составе русского экспедиционного корпуса. Там он вновь был ранен и получил французский военный крест. Вернувшись на родину, добровольно вступил в Красную Армию (1919 г.), сражался против белых в Сибири. В 1930 году окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе. В 1937—1938 годах добровольцем участвовал в боях в Испании (под псевдонимом «Малино») на стороне республиканского правительства, за что получил орден Красного Знамени. В Великой Отечественной войне (1941—1945 г.) командовал корпусом, армией, фронтом (псевдонимы: Яковлев, Родионов, Морозов). Отличился в Сталинградской битве. Армия Малиновского во взаимодействии с другими армиями остановила, а затем разгромила группу армий «Дон» фельдмаршала Э. фон Манштейна, пытавшуюся деблокировать окруженную под Сталинградом группировку Паулюса. Войска генерала Малиновского освобождали Ростов и Донбасс (1943 г.), участвовали в очищении от врага Правобережной Украины; разбив войска Э. фон Клейста, взяли 10.04.1944 г. Одессу; совместно с войсками генерала Толбухина разгромили южное крыло вражеского фронта, окружив 22 немецких дивизий и 3-ю румынскую армию в Ясско-Кишиневской операции (20–29.08.1944 г.). В ходе боев Малиновский был легко ранен; 10.09.1944 г. ему было присвоено звание Маршала Советского Союза. Войска 2-го Украинского фронта маршала Р. Я. Малиновского освобождали Румынию, Венгрию, Австрию, Чехословакию. 13 августа 1944 г. вступили в Бухарест, штурмом взяли Будапешт (13.02.1945 г.), освобождали Прагу (9.05.1945 г.). Маршал был награжден орденом «Победа». С июля 1945 года Малиновский командовал Забайкальским фронтом (псевдоним Захаров), который наносил главный удар по Квантунской армии японцев в Маньчжурии (08.1945 г.). Войска фронта дошли до Порт-Артура. Маршал получил звание Героя Советского Союза. 49 раз салютовала Москва войскам полководца Малиновского.

15 октября 1957 года маршал Р. Я. Малиновский был назначен министром обороны СССР. На этом посту он оставался до конца своей жизни. Перу маршала принадлежат книги «Солдаты России», «Гневные вихри Испании»; под его руководством писались «Ясско-Кишиневские "Канны"», «Будапешт — Вена — Прага», «Финал» и другие произведения. Маршал Р. Я. Малиновский имел: - 2 Золотые Звезды Героя Советского Союза (8.09.1945 г., 22.11.1958 г.), - 5 орденов Ленина, - орден «Победа» (26.04.1945 г.), - 3 ордена Красного Знамени, - 2 ордена Суворова 1-й степени, - орден Кутузова 1-й степени, - всего 12 орденов и 9 медалей; а также 24 иностранные награды (в том числе 15 орденов иностранных государств). В 1964 году ему было присвоено звание Народный Герой Югославии. Бронзовый бюст маршала установлен в Одессе. Похоронен на Красной площади у Кремлевской стены.