По поводу возникновения арфы слагают легенды и притчи.

Принято считать прародителем этого инструмента деревянный лук, натянутая тетива которого издаёт звучание, а витиеватый контур напоминает изгибы арфы. Её находят на раскопках древних шумерских поселений, что говорит о том, что арфа появилась на заре эволюции человеческой расы. Слово "арфа" впервые было использовано примерно в 600 году нашей эры и обозначало все струнные инструменты в целом. В древние времена арфу считали инструментом богов, в средние монахов и богословов, в конце прошлого тысячелетия её причисляли к аристократическим пристрастиям, сегодня это великолепный инструмент, на котором играют преимущественно женщины, но слушают все без исключения. На арфе можно играть практически всё, от церковной музыки до рока. Арфа вдохновляла поэтов и музыкантов, зарождала в душах творческие посылы, наполняла любовным пылом романтические сердца. Даже по форме этот инструмент напоминает крыло сказочной бабочки.
Музыкальный инструмент состоит из большой деревянной треугольной основы, обычно изготовленной из клена. Белый клен достаточно крепкий, чтобы выдерживать давление струн. Также для некоторых частей деки применяется ель, так как она легкая, крепкая и гибкая, что позволяет ей равномерно реагировать на вибрации струн и создавать насыщенный, чистый звук. Существует арфа для игры в 4 руки, на ней могут играть сразу 2 исполнителя.
На протяжении нескольких сотен лет этот струнный щипковый музыкальный инструмент пользуется большой популярностью у композиторов. Арфа обязательный участник любого симфонического оркестра. Отдельно нужно назвать электрическую арфу, оснащенную звукоснимателями. Если сравнить со звучанием акустической модели, то в целом разницы нет, разве что у электрической оно чуть более пронзительное, поэтому ее любят использовать рокеры и джазовые исполнители.
До XIX века арфу причисляли к чисто мужским инструментам. Однако в 1929 году на раскопках царской гробницы в Уре нашли около 70 скелетов женщин с золотыми и серебряными арфами в руках.
В странах Европы на арфах с VIII века играли бродячие артисты, они использовали инструменты небольших размеров. Крупногабаритные разновидности распространились в XVI-XVII веках. Люди старались расширить диапазон инструмента и применяли различные преобразования и дополнения. Арфу начали включать в хоровые и оркестровые выступления. Педали, позволяющие наделить её большим диапазоном, придумал Я. Хохбрукер в 1720 году, продолжив идею использования регулирующих ключей, возникшую в 1660 году. Прототип современной арфы создал Себастьян Эрар.
В Россию арфа попала в XVIII веке, почти сразу стала популярной. Первый инструмент смогли привезти в Смольный институт, где был сформирован класс арфисток. А первой в стране арфисткой стала Глафира Алымова.
В России начался промышленный выпуск арф в Ленинграде, через 3 года после окончания Второй мировой войны.
Изображение арфы присутствовало на знамёнах Британии. Впервые её нанёс на флаг Король Шотландии и Англии Джеймс. В течение многих сотен лет этот инструмент был символом Ирландии. Став Свободным государством, Ирландия не утратила своё почтение к арфе. Она есть на гербе, президентской и государственной печатях, флаге, монетах.
Самое долгое исполнение на арфе длилось 25 часов и 34 минуты. Юной американской арфистке Карле Сите было всего 17 лет, когда она выдержала столь длительный марафон в 2010 году, исполняя музыку разных жанров. Самый многочисленный ансамбль арф был собран в Асунсьонe. 26 октября 2013 для исполнения на фестивале 2-х музыкальных произведений. Участвовало 420 арфистов из разных стран и всех возрастов, самому младшему было 8 лет, а старшему 70. Все участники прослушивались перед исполнением профессиональными арфистами и учителями.
Нигде в мире не существует больше арф, чем в Африке. Этот музыкальный инструмент используют почти 150 африканских народов.