Картография была известна в Древнем Египте и Вавилоне, их карты относятся к 3-1 тыс. до н. э. Большое развитие картография получила в Древней Греции. Среди греческих картографов были Анаксимандр, Гекатей Милетский, Геродот, Эратосфен, Птолемей и другие учёные, они использовали как исследовательские наблюдения, так и математический подход. Считается, что первыми карты стали делать ионийцы из Милета в Малой Азии. Город был крупным центром торговли и мог получать знания из наследия древних культур Ближнего Востока. Первым картографом называют Анаксимандра из Милета (ок. 611—546 до н. э.). По его мнению, Земля имела цилиндрическую форму подобно каменной колонне, плавающей в пространстве, а та часть, которая была населена людьми, была круглая, в форме диска. Предполагал, что этот диск является верхней поверхностью цилиндра. Карта Анаксимандра не сохранилась, но пятьдесят лет спустя Гекатей Милетский (550—475 до н. э.) создал новую карту, которая, по его словам, была усовершенствованной версией карты его предшественника. По карте Гекатея Земля изображалась как круглый диск окружённый океаном, в центре которого располагалась Греция. Его карта отражал представление, что мир разделён на два континента — Азию и Европу. Граница между ними шла через Геркулесовы столпы, Босфор и Дон.