Происхождение арфы начинается от лука с натянутой тетивой. Арфы, изображённые на фресках из египетских гробниц (бенты), своей формой ещё напоминают луки, а эти арфы не самые древние.  Самую древнюю арфу археологам удалось обнаружить при раскопках шумерского города в Мессопотамии, её возраст оценивают в четыре с половиной тысячи лет.  Арфа не раз упоминается в Библии, она была самым распространённым и любимым музыкальным инструментом на древнем Ближнем Востоке, в Греции, Риме. Арфа Аполлона является символом прекрасного и романтического.

В Европу арфа попала в начале средних веков и пользовалась большой популярностью, особенно в Ирландии, где до сих пор её изображение используется во многих государственных символах, в том числе, на гербе и президентском флаге. Арфа имеет треугольную форму, на раму натягивают струны, в настоящее время используется 45-47 струн, но в разные времена и у разных народов их количество было от 7 до 30. Считается одним из самых красивых инструментов в оркестре. Её рама украшена резьбой и орнаментом, иногда и золотом с перламутром, а изящные очертания скрывают треугольную форму. Вес арфы может достигать 20 килограмм.

Первая арфа в России появилась во времена Екатерины II. В 1765 году царица приобрела для воспитанниц Смольного института арфу, и инструмент сразу вошёл в моду в аристократической среде. "На арфе играет лишь тот, кто свободен и знатен" - сказал поэт. Как эффектный сольный и как аккомпанирующий инструмент арфу широко использовали и любили ведущие русские композиторы: Н. Римский-Корсаков, П. Чайковский, М. Глинка, С. Рахманинов, С. Прокофьев и многие другие. Из европейских композиторов арфой наиболее широко пользовались Г. Берлиоз, Р. Вагнер и Ф. Лист. Рихард Вагнер в своей опере "Золото Рейна" использовал в оркестре шесть арф, но обычно в оркестре используют одну-две арфы.