Историю Тарусы можно проследить с 1246 года — с этого времени она начала упоминаться в летописях.

Хотя сам город на берегу Оки возник ещё раньше — в XI–XII веках.
Недолгий период Таруса находилась в литовском владении, но потом перешла к московскому князю, а в XVIII веке стала частью Калужской губернии.
В 1779 году в Тарусе случился большой пожар, после которого уцелела только пара десятков домов. Город отстраивали заново по плану, который утвердила императрица Екатерина II. Эта планировка сохранилась до сих пор: два луча прямых улиц тянутся через городские кварталы и сходятся на центральной площади. Так, гуляя по городу, рано или поздно оказываешься на ней.Историю Тарусы можно проследить с 1246 года — с этого времени она начала упоминаться в летописях. Хотя сам город на берегу Оки возник ещё раньше — в XI–XII веках.