Автопоезд хочет развернуться из правой полосы.

Его действия?
В плотном городском трафике водители фур и автопоездов иногда совершают неожиданные движения. Например, разворот из правой полосы. Но насколько это соответствует правилам?
Что он должен сделать, чтобы всё было по закону?