Автомобиль Audi A4 базировался на той же платформе, что и Volkswagen Passat пятого поколения.

В габаритах и внутренних размерах A4 почти не отличается от Audi 80. Новая модель стала более широкой и устойчивой. Сначала была доступна только версия седан Audi A4, версия универсал (Avant) появилась годом позже. Внутреннее пространство также изменилось, хотя несколько механических элементов напоминают Audi 80.
Стоит отметить хорошую обзорность и при этом соблюдение высоких требований безопасности автомобиля. Центральные стойки хорошо держат боковой удар (с октября 1996-го все модели в стандартной комплектации оснащаются помимо передних, двумя боковыми, по одной с каждой стороны, подушками безопасности). Первый Audi A4 базировался на обновлённой платформе B5.
Позднее она также стала основой для Audi A6 C5 и почти конструктивно идентичного VW Passat B5. Различия между VW Passat и Audi A4 были преимущественно в кузове и оформлении внутреннего пространства. VW Passat предлагал значительно больше места чем Audi A4. Двигатели, трансмиссия и полноприводная система Audi quattro также применялась на VW Passat.
Двигатель на Audi расположен продольно. На неё впервые стали устанавливать автомат Tiptronic, основой для которого послужил автомат, разработанный Porsche для модели 911. Она позволяет водителю сделать выбор или коробка работает в полностью автоматическом режиме или передачи он переключает сам. В 1999 году автомобиль претерпел рестайлинг. На выбор предлагалось большое количество двигателей от 1,6 л. до 2,8 л. бензиновых и дизельный 1.9 литра.
Осенью 1999 года состоялась премьера Audi RS4, который сразу завоевал титул самого мощного серийного универсала в мире. Скромный с виду универсал обладает темпераментом суперкара. Его 2,7-л. V6, снабжённый двойным турбонаддувом и развивает 380 сил. Эта сила разгоняет машину до 100 км/ч за 4,9 с. В целом, Audi A4 стала производить более солидное впечатление что, наконец, позволило ей стать полноценным конкурентом в D-классе.
Всего за время производства выпущено 1170269 седанов и 510720 универсалов первого поколения. Первое поколение с небольшими изменениями выпускалось до 2001 года.