Audi 100 С4 была представлена в 1991 году.

Основным изменением C4 был двигатель объёмом 2,8 л. V6 90°, SOHC, 12-клапанный. Позднее добавился 2,6 л. вариант V6, 60°. По сути, это были те же самые двигатели, которые предлагались в 1992 году в Audi 80 B4. Опция в виде постоянного полного привода quattro была доступна для всего модельного ряда, Audi 100 quattro была доступна с 4-ступенчатой ZF автоматической коробкой передач.
С 1995 года Audi опускает из названия модели число "100", переименовывая автомобиль в Audi A6. Дизайн Audi 100 С4 сохранялся до 1997 года, когда был заменён полностью новым дизайном Audi A6.