Второе поколение (02.

2003 - ) комплектуется двумя типами двигателей: 6-цилиндровым V-образным объемом 3 литра (1MZ-FE) и 4-цилиндровым рядным объемом 2.4 литра (2AZ-FE). Размеры кузова немного увеличились по сравнению с предшествующим поколением модели, безопасность и функциональность пассажирского пространства салона значительно увеличились. Внешний облик стал еще более роскошным и динамичным. Немалую роль в этом сыграли треугольные передние фары острой формы и прозрачные стоп-сигналы. Дизайн панели управления в салоне вызывает ассоциации с раскрывшимися крыльями сокола.
Тойота Харриер выпускается как с передним, так и с полным приводом. Отзывы свидетельствуют, что благодаря более высокой посадке водитель получает возможность хорошего и полного обзора дороги.