Доброго времени суток!

подскажите проблема такая,тойота королла в 100 кузове,проблема с акпп,было пару раз едешь и кабудто включается нейтральная газует и не едет,заглушишь заведешь и опять едет было пару раз так потом проехал 10 тысяч,сейчас вообще не едет никуда,масло вспененное,делал самодиагностику выходит ошибка 51,в чем может быть причина?