Некорректно ведет себя АКПП

Добрый день. Ауди А-3 8L, 2003г.в., акпп FDH.
Иногда возникает следующая проблема. Во время движения коробка внезапно переходит в аварийный режим и видит только 3-ю передачу. Как правило на непродолжительное время (км. 7-10 может ехать и трогаться только на 3-ей), после чего опять начинает работать нормально. Иногда это долгое время не случается, иногда за день бывает по несколько раз. Масло, фильтр менял, не помогло. Сделал диагностику АКПП, пишет про датчик числа оборотов и про датчик скорости.
Поменял датчик G38, визуально осмотрел проводку, контакты- проблема не ушла.
Еще один момент.
В период работы АКПП в аварийном режиме, я перехожу на ручное переключение. В ручном режиме коробка правильно переключает передачи только до 3-ей, на ней и останавливается (селектор на "D", а она едет на 3-ей передаче), т.е. при 100 км/час у меня более 4000 оборотов. Но, когда аварийный режим внезапно проходит, АКПП работает правильно и идеально переключает все 4 передачи.
В чем может быть проблема?