Управление сервоприводом SG90.

Сервопривод/сервомоторчик/сервомашинка/серва — электромотор с редуктором, способный поворачиваться на заданный угол.
Сервомашинки могут различаться по типоразмеру, углу поворота, скорости поворота, усилию на валу, качеству и т.д.
Характеристики:
рабочее напряжение: 3.5-8.4 В;
угол поворота: 180 град;
скорость поворота (4.8 В, без нагрузки): 0.12 сек (60 град);
усилие на валу (4.8 В, плечо 1 см): 2 кг;
размеры, см: 3.3x3x1.3;
рабочая температура: -30 +60 C;
управление: 3 провода.
Устройство:
Сервопривод можно разделить на 3 части: двигатель, редуктор, плата управления.
Двигатель — обычный маленький двигатель, вращается с постоянной большой скоростью в обоих направлениях.
Редуктор — механический блок шестеренок, который снижает скорость вращения двигателя, и передает вращению выходному валу. Также в редукторе есть штифт, ограничивающий максимальный угол поворота.
Плата управления — преобразует входные команды управления в управляющий сигнал для H-моста, который в свою очередь подключает двигатель к питанию (для вращения вправо или влево). для определения текущего угла поворота вала (обратной связи) к редуктору подключен переменный резистор. Плата считывает показания с переменного резистора и сравнивает значение с команда, вычисляет разницу и определяет в какую сторону нужно вращать двигатель для сокращения разницы.
С внутренним устройством сервы примерно разобрались, посмотрим как ей управлять.
Большинство китайских сервоприводов имеет трех проводную схему подключения:
черный/коричневый — земля;
красный — питание;
желтый/белый — сигнал управления.
Линии питания лучше подключить к источнику питания, так как двигатель может потреблять большой ток (до 1 А). А вот управляющий провод можно подключить прямо к контроллеру.
Для управления сервоприводом необходимо на управляющий провод слать импульсы с периодом 20 мс (50 Гц). Угол поворота задается длительностью управляющего импульса.
В конце видео есть небольшое испытание (вес — 1кг, плечо — 1 см), из которого видно, что серв не смог поднять и половины из заявленной характеристики (2 кг/см). Можно конечно грешить на «китайскую продукцию», но скорее всего это из-за моего блока питания, который выдает 0.5 А на 5 В. Позже подключу к более мощному БП, тогда уж можно будет судить о честности китайцев.
Статья взята на http://picdevices.ru .
Автор: Frankie
Сервопривод SG90 Напряжение 4.8 В 6 В, 1.2-1.4 кг/см. US $1.15 / шт. http://goo.gl/DdoLWz