Начиная обучение программирования контроллеров чаще всего выбирают первым языком программирования язык релейных диаграмм (LD).

Это относительно просто, особенно для тех, кто имеет опыт работы с различным электрооборудованием и схемами на электромагнитных реле и пускателях.
К сожалению, по мере роста приложения ваша программа может стать нечитаемой для других людей. Чтобы это исправить пригодится удобная для анализа структура языка ST (структурированный текст).
Язык программирования ПЛК Structured Text (ST) и его применение: https://electrik.info/plc/1735-yazyk-programmirovaniya-plk-structured-text-st.html