Предком домашнего голубя считается дикий скалистый голубь Columba livia.

Внешне и по поведению он очень похож на хорошо известного всем сизого голубя. Последний практически не встречается вдалеке от поселений человека и представляет собой как бы промежуточную, полуодомашненную форму скалистого голубя. В крупных городах сизый голубь находит для себя изобильную еду и удобные места для размножения и в результате достигает огромной численности. Одомашнивание голубей началось очень давно: точное время, когда началась история приручения этих птиц, неизвестно; по разным оценкам это могло произойти от 5 до 10 тыс. лет назад; известно, что уже 5000 лет назад в Египте уже были домашние голуби. Сначала их держали только в качестве источника мяса, но позже стала известна их способность возвращаться с большой скоростью в родную голубятню, и птиц стали использовать как средство связи. В Древнем Риме голубеводство было хорошо развито и насчитывалось около 5000.
Полагают, что на способность сизых голубей возвращаться к местам своих гнездовий обратили внимание древние мореплаватели, так как выпущенные в море птицы всегда стремились вернуться назад к скалистым берегам, их естественную среду обитания. Задолго до нашей эры почтовых голубей использовали многие культуры Средиземноморья. Наиболее ранним известным на сегодняшний день фактом считается освобождение в 2900 году до н. э. птиц с приближающихся к берегам Египта кораблей с целью предупредить власти о прибытии важных гостей.