Древние египтяне, римляне и греки чистили зубы порошком из измельченной яичной скорлупы, а для отбеливания зубов и уничтожения неприятного запаха изо рта пользовались природными абразивами из золы, толченого порошка из устричных раковин, порошком из бычьего копыта.

Жители Китая для этих же целей готовили порошки из мяты, женьшеня и обычной соли.
Прогресс в изготовлении зубных порошков (а затем и паст) наметился лишь в начале XIX века, когда в Европе стали изготавливать смеси для зубной гигиены, содержащие мел и мыло, а в Англии уже вовсю готовили домашнюю зубную пасту с добавлением древесного угля.
Первую настоящую зубную пасту выпустила в 1873 году компания «Colgate», упаковав ее в изящные баночки, а в начале 1890-х зубная паста марки «Colgate» выпускалась уже в тюбиках и была это «винтажная» паста, которая, как уверяли ее создатели, укладывалась на щетинку тонкой плоской лентой. В 1914 году в зубную пасту добавили фтор, который повысил ее антикариозный эффект. В конце прошлого века большой акцент стали делать на отбеливающих свойствах зубных паст и их антибактериальной защите, поэтому одним из основных компонентов современной зубной пасты является триклозан, обеспечивающий защиту зубов от кариеса, зубного налета и зубного камня, а также предохраняющий десна от воспаления и нейтрализующий запах изо рта.