Модель BMW R100R появилась в 1991 году и продавалась вплоть до 1996 года преимущественно на рынке Северной Америки (в модификации Classic).

Мотоцикл является предшественником R1100R и последним с двигателем Airhead (оппозитный, 2-цилиндровый, с воздушным охлаждением и 2-мя клапанами на цилиндр). Последующие версии имели двигатель нового поколения (Oilhead).