Модель BMW R100R появилась в 1991 году и продавалась вплоть до 1996 года преимущественно на рынке Северной Америки (в модификации Classic). Мотоцикл является предшественником R1100R и последним с двигателем Airhead (оппозитный, 2-цилиндровый, с воздушным охлаждением и 2-мя клапанами на цилиндр). Последующие версии имели двигатель нового поколения (Oilhead). BMW R100R имеет стальную раму, заднюю подвеску Paralever, простую телескопическую вилку спереди и передние дисковые 4-поршневые суппорта. Была возможность заказать мотоцикл с двумя передними тормозными дисками или с одним, в более классическом стиле. Двигатель BMW R100R представляет собой 2-цилиндровый оппозитный блок воздушного охлажде